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      多用途機器人內部結構的設計

        多用途機器人結尾夾持組織的規劃

        多用途機器人本體是機器人結尾夾持組織運動到定點的根底,而機器人手爪(結尾夾持組織)是機器人擔任預期任務的根底,因而規劃三套組織:內撐組織用于完結抓取和定型、下壓組織用于完結生胎安放、外推組織和內撐組織共同完結制品胎抓取。

        1內撐結構的規劃

        因為必須使輪胎內徑徹底與夾持組織相接觸,所以通過內撐力使輪胎定型。內撐組織由五個相同的連桿組織組成,并呈圓形排列。每個連桿組織由三個連桿組成,但組織曲柄由一圓盤替代,因而可視為一個四連桿組織。

        2下壓結構的規劃

        內撐結構抓起輪胎之后,其中的五個圓弧會構成一個整圓與輪胎內徑徹底接觸。當輪胎運送至模具上方后,氣缸縮短,此刻因為生胎較為柔軟,會當即變形,無法順暢進入模具。因而規劃下壓組織,用一個雙滑塊組織實現水平方向運動與豎直方向運動的轉化。

        3外推組織的規劃

        多用途機器人外推組織由三組推手組成,每組推手有兩個推進設備。其中一個由氣缸推進直接行進;另一個由氣缸、平行四邊形組織、雙滑塊組織組成,沿橢圓曲線作平動??刂苾蓚€推進設備動作的時序,能夠完結抓取任務。

        支點機器人科技有限公司是日本安川機器人授權的一級代理商與系統集成商;也同時是常州市機電職業技術學院的校企合作單位。

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