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      abb機器人焊接工作站結構介紹

        通過對abb機器人工作站的設計與實現,結合企業實際進行機器人選型、加工對象選擇、焊鉗選取及安全防護需求分析,將工業機器人、點焊控制器、夾具、安全門及周邊設備連接起來,實現相互通訊,達到兩個機器人同時獨立操作和協同操作目的,構成焊接機器人工作站:通過PROFBUS總線,實現PLC控制,結合觸摸屏技術開發人機界面實現監控:進行工作站的機器人參數設定、坐標系選取及機器人運動程序設計,通過配置10信號,實現機器人外部控制。

        該工作站具有搬運車門、自動換鉗焊接、焊鉗修磨等功能,特別注重安全防護系線的配置。解決機器人控制器與周邊設備接口技術,實現PLC控制柜與點焊控制器的通訊,點焊控制器與機器人以及快換裝置的電氣設計。進行機器人控制器與外圍設備連接,機器人控制器通過西門子集成通訊處理模塊CPS614與PLC控制柜內的可編程序控制器S7-300PLC進行通訊。

        PLC通過本地1/O和外圍分布式I/O采集夾具、周邊及機器人信號,以便系統能順利地完成預定的各項工作。整個系統采用PROFIBUS網絡聯接,工作站的夾具、氣壓開關、安全門開關、抓具、焊鉗及保護罪、光柵、光幕和操作臺(帶有104寸西門子TP270-10型號觸摸屏)等信號分別通過線纜連接到相應控制箱內,整個工作站由PLC進行控制。

        進行ABB機器人本體再現編程,對機器人進行參數設定,根據實際場地限定機器人運動范圍、運行速度,進行參數信息設定及抓手重量配比等,設定機器人TCP點,進行機器人基坐標,工具坐標的標定,選取機器人坐標系,確定機器人運動軌跡,實現機器人編程技術應用,研究機器人編程指令不同參數選取對機器人運動產生的影響,研究機器人運動極限狀態的處理等,利用編程技巧進行程序設計并有效控制機器人動作。

        abb機器人編制主程序和實現不同功能的子程序,對兩個機器人分別再現編程,考慮機器人系統協同工作時機器人干沙區和時間節拍問題,防止機器人發生碰撞,實時對安全光棚、安全門銷檢測,一旦機器人在運動過程中有人闖入困欄,機器人立即停止工作,安全始終是第位的。機器人程序編寫是記錄實時的數據,機器人行走路徑與安裝位置、周圍環境密切相關,程序的每步都需再現測試,以保證定位準確及操作安全。

        


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