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      abb機器人控制的試驗調試步驟

        示教一再現控制方式是適用性較強的控制方式,既不需要矩陣的逆變換,也沒有**位置精度的問題,但是操作者進行手工示教時嬰花費很多時間,特別是當生產線需要變動時。所以現在離線示教法通常被采用,它可以脫離實際的作業環境生成示教信息,從而問接地完成對機器人的示教。

        在Motocom32軟件庫函數的應用下,應用VC++語言開發機器人控制軟件,實現計算機對機器人的控制。機器人控制柜接收到計算機傳送的機器人指令后執行命令:同理,機器人控制柜接收到計算機傳送的機器人Job文件后執行該文件。如果以上過程中出現錯誤,機器人控制柜會傳來錯誤代碼。機器人控制的試驗調試步驟:

        1.先向ABB機器人控制柜傳遞單條運動命令,檢驗機器人控制柜是否成功啟動本體從而順利完成任務,否則,反復進行調試。

        2.向ABB機器人控制柜實時傳遞包含多條運動命令的文件??刂乒耥樌麊訖C器人的本體執行**條運動命令,對于后面的命令,僅能實現通訊,而機器人控制柜返回的出錯信息卻是機器人正在運行,并且機器人的本體并沒有完成預定的命令。這樣修改程序反復調試直到調試成功為止。

        3.*后向ABB機器人控制柜實時傳遞包含多條機器人非運動命令的文件。結果是機器人能順利完成,然后繼續進行下一步。

        4.對第二步的結果進行分析,在每條運動命令的后面加上等待命令JWAIT,然后再向機器人控制柜實時傳遞處理后的命令文件。*終結果是該命令文件中所有運動命令能夠成功完成,表明程序運行成功,否則,對程序反復進行修改調試,直至調試成功。

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