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      工業機器視覺的運動軌跡控制

        工業機器視覺運動控制功能是機器人非常重要的-項功能。ABB機器人運動軌跡的控制方式有點位控制和連續軌跡控制,點位控制霜要機器人的末端以定的麥態無超調地完成相鄰點之間的運動,僅考慮能否到達控制的點位,而不考忠相鄰點之間的軌跡形態,PTP控制有定位精度和運動速度兩個主要技術指標,主要應用于點焊、搬運以及上下料等作業。

        工業機器視覺連續軌跡控制,需要在預定軌跡中的設定點處停留,將運動軌跡分解成間隔很小的插補點,這些插補點之間的連線可用直線、圓弧或者其他曲線完成插補。連續軌跡控制主要應用于噴漆、弧焊、切割等作業。

        工業機器視覺再現控制是操作者先對機器人示教,即設定機器人的作業順序、速度、位置等信息并存儲起來,然后機器人可以將這些信息進行再現。示教一再現控制是目前工業機器人的主流控制方式,示教分為直接示教和間接示教。直接示教是操作者通過安裝在機器人末端的執行器,按照給定的運動順序于把手地演示動作內容,同時機器人存儲其運動順序、位置及時間等數值信息,再現時機器人依次讀取存儲的信息并重復所示教的內容。間接示教是使用示教盒進行示教。操作者通過示教編程器上的操作鍵完成作業軌跡和速度等信息的示教,之后用機器人語言編輯工作程序并加以存儲,再現時,機器人控制系統逐條提取示教命令和位置數據,并進行解讀,計算及判斷,然后將控制信號傳到驅動系統或端口,機器人可以再現出所示教內容。

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