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      工業機器人的發展歷史及特點

        工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動體系和檢測傳感設備構成,是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化出產設備,特別適合于多品種變批量的柔性出產。它對安穩、進步產品質量,進步出產效率改進勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的效果。

        自從20世紀60年代初,人類創造了第一臺工業機器人以后,工業機器人就顯示出它極大的生命力,在短短40多年的時刻中,工業機器人技能得到了敏捷的發展,工業機器人已在工業發達國家的出產中得到了廣泛的應用?,F在,工業機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工職業、電子電氣職業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域中。在工業出產中,焊接機器人、裝置機器人、噴涂機器人及轉移機器人等工業機器人都已被大量選用。本文以下重點介紹焊接機器人。

        焊接機器人是從事焊接(包含切割與噴涂)的工業機器人,它首要包含機器人和焊接設備兩部分。其間,機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成;而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源(包含其控制體系)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。關于智能機器人,還應配有傳感體系,如激光或攝像傳感器及其控制設備等。

        一、弧焊機器人的特點

        弧焊機器人多選用氣體維護焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都能夠裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜選用數字控制,而焊接電源多為模仿控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。

        近年來,國外機器人出產廠都有自己特定的配套焊接設備,在這些焊接設備內現已插入相應的接口板,所以弧焊機器人體系中并沒有附加接口箱。應該指出的是,在弧焊機器人工作周期中,電弧時刻所占的比例較大,因而在挑選焊接電源時,一般應按持續率100%來確定電源的容量。送絲組織能夠裝在機器人的上臂上,也能夠放在機器人之外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有利于堅持送絲的安穩性,而后者軟管校長,當機器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多曲折狀態,會嚴重影響送絲的質量,所以送絲機的裝置方法一定要考慮確保送絲安穩性的問題。

        二、點焊機器人的特點

        由于選用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以點焊機器人的變壓器有必要盡量小型化。關于容量較小的變壓器能夠用50Hz工頻溝通,而關于容量較大的變壓器,工業上現已開端選用逆變技能把50Hz工頻溝通變為600~700Hz溝通,使變壓器的體積削減、減輕。變壓后能夠直接用600~700Hz溝通 電焊接,也能夠再進行二次整流,用直流電焊接,焊接參數由定時器調節?,F在,新式定時器現已微機化,因而機器人控制柜能夠直接控制定時器,無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,用電伺服點焊鉗,焊鉗的打開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使焊鉗的打開度能夠根據實際需要恣意選定并預置,并且電極間的壓緊力也能夠無級調節。

        宜功焊接機器人

        電伺服點焊鉗具有如下優點:

        1、焊鉗打開度能夠根據工件的情況恣意調整,只需不發生磕碰或干與,可盡可能削減打開度,以節約焊鉗開度,節約焊鉗開合所占的時刻。

        2、每個焊點的焊接周期可大起伏下降,由于焊鉗的打開程度是由機器人精確控制的,機器人在點與點之間的移動過程,焊鉗就能夠開端閉合;而焊完一點后,焊鉗一邊打開,機器人就能夠一邊位移,不必等機器人到位后,焊鉗才閉合或焊鉗徹底打開后機器人再移動。

        3、焊鉗閉合加壓時,不只壓力大小能夠調節,并且在閉合時兩電極是悄悄閉合,可削減撞擊變形和噪聲。

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